Die erste Kapelle in Elsendorf wurde wohl durch den Nürnberger Ratsherrn Rieter 1456 gestiftet, sie war St. Laurentius, dem Nürnberger Stadtpatron geweiht. Diese "Frühmesse" bestätigte Bischof Rudolf von Würzburg im Jahre 1486.
Nachdem sie anfangs zur Pfarrei Burghaslach gehört hatte, scheint sie bald in die Hände der Truchsess von Pommersfelden gekommen zu sein. Sie ist 1474 ausgegliedert und zusammen mit Reichmannsdorf zu einer eigenen Pfarrei geworden, wohl durch die Tatsache bedingt, dass die Stifter der Pfarrei Inhaber beider Ortschaften waren.
Die Reformation griff rasch um sich, und fand auch in Elsendorf Anhänger, wie aus einem Bericht des Amtsverwesers von Wachenroth hervorgeht, der 1596 auf bischöflichen Befehl hin 3 protestantische Einwohner verhaften ließ.
Im Zuge kriegerischer Wirren in der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts büßte Elsendorf sein Pfarrrecht ein. Beim Territorialausgleich zwischen dem neu gegründeten Herzogtum Würzburg und dem Kurfürstentum Bayern kam das Gebiet um Höchstadt 1817 zum neuen Erzbistum Bamberg.
1864 Erweiterung der Kirche, Kauf einer Orgel
1877 Einbruch eines Unbekannten. Es wurde eine Monstranz und ein Speisekelch gestohlen.
1891 Ein neuer Hochaltar wurde eingebaut
1922 wurde eine Kuratie in Elsendorf errichtet; erster Kuratus war der spätere Domkapitular Joh. Lunz, unter dem das Pfarrhaus gebaut wurde.
1956 Erneuerung des Glockenstuhls, anschaffung einer 4. Glocke
1960 wurde die Kirche von Grund auf renoviert. Auch die Orgel wurde aufgrund von Altersschwäche durch eine neue ersetzt.
Die Kirchengemeinde besteht aus den Orten Elsendorf, Possenfelden, Lach und Güntersdorf.
Die Kapelle wir ehrenamtlich vom Kapellenbauverein Lach in Stand gehalten. Dieser richtet auch die Kirchweih und das jährliche Johannifeuer in Lach aus.